通过如下命令新建一个package框架： ros2 pkg create –build-type ament_python –license Apache-2.0 python_parameters –dependencies rclpy Python的示例代码为： import rclpy import rclpy.node class MinimalParam(rclpy.node.Node): def __init__(self): super().__init__(‘minimal_param_node’) self.declare_parameter(‘my_parameter’, ‘world’) self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback) def timer_callback(self): my_param = self.get_parameter(‘my_parameter’).get_parameter_value().string_value self.get_logger().info(‘Hello %s!’ % my_param) my_new_param = rclpy.parameter.Parameter( ‘my_parameter’, rclpy.Parameter.Type.STRING, ‘world’ ) all_new_parameters = [my_new_param] self.set_parameters(all_new_parameters) def main(): rclpy.init() node = MinimalParam() rclpy.spin(node) if

按照之前学习到的建立workspace以及package框架的指令，创建我们的这个最小服务端客户端节点的框架： ros2 pkg create –build-type ament_python –license Apache-2.0 py_srvcli –dependencies rclpy example_interfaces 当节点之间使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由 .srv 文件决定。在使用ros2命令生成一个package框架时候，需要一个参数example_interfaces来生成需要的.srv文件。对于我们一个两数相加的服务例子，在.srv需要如下内容： int64 a int64 b — int64 sum 前边两个是客户端request的参数，最后是服务端response的参数。然后开始准备我们具体的代码。 服务端代码为： from example_interfaces.srv import AddTwoInts import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalService(Node): def __init__(self): super().__init__(‘minimal_service’) self.srv = self.create_service(AddTwoInts, ‘add_two_ints’, self.add_two_ints_callback) def add_two_ints_callback(self, request, response): response.sum = request.a + request.b self.get_logger().info(‘Incoming request\na:

当节点之间使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由 .srv 文件决定。在使用ros2命令生成一个package框架时候，需要一个参数example_interfaces来生成需要的.srv文件。对于我们一个两数相加的服务例子，在.srv需要如下内容： int64 a int64 b — int64 sum 前边两个是客户端request的参数，最后是服务端response的参数。然后开始准备我们具体的代码。 服务端示例代码为： #include “rclcpp/rclcpp.hpp” #include “example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp” #include <memory> void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request, std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response> response) { response->sum = request->a + request->b; RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(“rclcpp”), “Incoming request\na: %ld” ” b: %ld”, request->a, request->b); RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger(“rclcpp”), “sending back response: [%ld]”, (long int)response->sum); } int main(int argc, char **argv) { rclcpp::init(argc, argv);

通过前边流程建立了workspace和基于Python的package框架后,下边是极简的一个Python语言实现的Publisher和Subscriber例子: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__(‘minimal_publisher’) self.publisher_ = self.create_publisher(String, ‘topic’, 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = String() msg.data = ‘Hello World: %d’ % self.i self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(‘Publishing: “%s”‘ % msg.data) self.i += 1 def main(args=None):