Vector DaVinci学习笔记：数据类型、接口以及SWC定义
在我学习SOME/IP过程中，涉及到了AUTOSAR常用的数据类型定义，手头上正好有Vector 的DaVinci工具，想着能否从AUTOSAR层面再递进一个层次对这个话题的学习，研究研究能否用DaVinci复刻一个之前一直用的那个SOME/IP示例数据库。 我手头有DaVinci的Developer和Configurator的License，可我没有参与具体的项目没有SIP包，所以我的电脑连Configurator装都装不上去，联系Vector售后看是否有Demo版本的SIP，至少采购DaVinci的License花了钱的至少能让我熟悉熟悉，可惜是沟通了好久无果，遗憾只能只学习学习DaVinci Developer，暂时没机会去了解Configurator了。 详细研究了一段时间Developer这个工具，我意识到我并不能从0复刻出来之前那个数据库。根据AUTOSAR体系结构的定义最高抽象为三层：应用软件层（Application Layer），运行时环境层(Runtime Environment, RTE)和在微控制器上运行的基础软件层（Basic Software, BSW）。而DaVinci Developer更多是对应用软件层做接口设计，对于系统相关的设定是不在其负责的范围内。对于我想要做的事情：设定ADAS和CAMF两个SWC并位于两个ECU或两个域中，其通过SOME/IP进行连接，传输的内容是一个多层嵌套的复杂结构体，这三件事可能只有第三个可以在Developer工具中完成，甚至ADAS和CAMF之间的接口，都体现不出来这是一个SomeIP Service，下边会具体介绍。 我的是Classic AUTOSAR工具，其主要编程语言是C，在图形化界面设计完成各个功能模块SWC后，可以生成对应的Contract Phase Headers 和Implementation Templates，从中可以看到工具将其定义的数据类型整理成C语言支持的数据结构，以及通过大量的宏定义将一些常量命名为人类友好可读的形式。还有就是工具定义了很多的接口用于SWC与之后的RTE进行功能调用数据传输。对于功能模块SWC也生成了空函数，便于后期具体逻辑填入从而实现完整的功能。 整体来说我对Vector DaVinci Developer的理解是，帮助我们在一个C语言功能开发的项目中定义头文件，通过工具的严谨性来保证代码开发方式下人类容易发生的低级错误，在此同时也会对C语言的灵活性做出一定的限制，避免一些C语言骚操作的使用不当造成未知的隐患。整体能感受到工具的目是降低数据类型定义的复杂度和出错概率，提高C语言语法使用的正确性。我们一步一步看一下工具的使用吧。 首先在DaVinci Developer中新建一个Workspace，对于要使用的AUTOSAR的版本我选择了最新的，在这儿如果是具体项目使用，就需要和整个项目所用的版本保持一致。从这个下拉框我们也可以看到，对于AUTOSAR版本的定义之前是X.Y.Z的形式，从某一个节点后改成了RYY-MM的格式，现在这种形式感觉直观了很多。 接下来我们整体看下这个工具的主界面，比较常用到的就是下边的几个框，其中1是来查看我们定义的不同元素的视图切换按钮，通过Types/Packages/Files不同维度，来看我们定义的Data Types/ Constants/ Components 等不同层级的元素。框2即为查看具体内容的地方。这次学习笔记后边大部分内容主要就是介绍这里边的各个项。 图3的框是灰的，在手册中看到这是由于我的Workspace是单独由DaVinci Developer生成而造成的，如果是配合了DaVinci Configurator的话，框3的功能既可以解锁。不过通过其他的途径我们可以使用其部分内容比如Software Design，Data Type Mapping等，后边也会有提到。 框4是的按钮可以按照AUTOSAR标准来检查我们的设计和配置是否有错误。可以帮我们做一些标准一致性上的检查，还是很实用的。框5是看我们鼠标当下选中的元素的具体属性信息的。 模仿之前数据库我计划是设计ADAS/CAMF两个SWC，之间的数据接口使用的TrafficSignDetection结构体。我额外设计了一个叫做Preprocessing的SWC，来模拟一个DistanceToSign的输入。在DaVinci Developer设计SWC时候有Composition Component Types 和Application Component Types两个概念，主要的区别是Composition可以理解成功能整体，而Application是组成整体的最小模块。Composition可以包含其他的Composition和Application，而Application是最小逻辑单位了不能再继续拆分。在这里我配置了一个ADAS_CAMF_Composition，我们假设这即为摄像头自动驾驶系统，然后这个系统由三个子模块组成：ADAS, CAMF 和Preprocessing，如下图。 双击我们新建的Composition，即进入了Software Design的界面了。可以看下图我这里的结构，一个Composition下挂3个Application，选中顶层Composition可在中间Interface Graphic界面看整个功能的对外接口，当前我的示例中输入为一个DistanceToSign_Application_Port_Interface_Comp_Input， 输出为DistanceToSign_Application_Port_Interface_Comp_Output。 切换在Structure Graphic视图，可以直观看到整个功能里边的模块是信号怎么流传的。我的学习示例中整个功能唯一的输入先送到Preprocessing模块，然后再原封不动透传到ADAS模块，假设再ASAS里我们做了一些处理，然后输出一个TrafficSignDetection结构体到CAMF，再在CAMF里边做一些处理，输出一个DistanceToSign作为整个功能的输出。 接下来从0开始看下这个例程中数据类型是怎么配置的。以Speed和signDistance为例，下边截图是对于Speed的Unit、CompuMethod 以及 Int To Phys […]
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