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这几年机器人行业爆火，而我在的智驾领域差开始稳定，一定程度到了淘汰赛阶段，我想横向看看机器人有没有更合适的机会。整理学习相关知识的过程中，ROS是避不开的一环。虽然之前做项目也用到过，但是几乎都忘光了完全达不到面试水平，趁着最近找工作回顾知识点，系统再看一遍记录一下。 关于ROS2安装这部分，官网教程非常非常细致有效了，没有遇到太多的坑。建议根据各自的系统版本以及所需ROS2版本，去到对应的官网教程来安装。比如说我是Ubuntu22.04对应的是humble版本的ROS2，地址在这里： https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html 需要注意的是安装完成后需要在每个Termianl 加载一下ROS2环境，比如在Ubuntu系统下： source /opt/ros/humble/setup.bash 这个步骤经常忘记，如果想一劳永逸的话，可以将该命令写在~/.bashrc 中，用不着每次手动加载。 echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc 这样环境安装对绝大多数就差不多了。如果工程比较复杂可能还需要设置一些Domain ID以防止相同命令在不同节点串行，这个在需要的时候配置也OK，初期不太懂得到。

记得小时候我妹妹出生不久大约也就半岁的时候，我和我爸从街上回家路上看到卖氢气球的，就买了一个黄色可以飘起来的气球，记得是那种稍微长条状的。回到家里边我妹妹可开心了，我一进卧室的门我妹妹就笑个不停，是那种真的一直笑一直笑，我们稍微拿气球逗一逗就一直笑。 再后来很多很多年，甚至最近几年前，我妈妈还提到过这件事，印象中是我妈妈坐在沙发上对我说的。可是现在我的娃到了玩气球的时候，我和我爸妈说起来了我妹妹小时候这件事，我爸妈竟然不记得了！虽然这件事情过去二十多年，可是前几年不超过5年我妈妈还主动和我说起过，而现在怎么就不记得了。我于是又问我爸，以及说了很多细节，但是我爸妈都是说这么多年过去了，怎么记得起来。不应该啊不应该啊，前几年还主动和我说呢。 后来我有又到过这件事，可是我妈妈只是说我妹妹小时候也玩过氢气球，但是对于我说的这个细节再也想不起来了。二十多年确实有点久了，我真担心很多记忆就像这件事情一样在不经意间就消失。我打算逐步开始我和爸爸妈妈还有我妹妹的日常，尤其是有过一段时间的事情，让这些温馨的回忆能够永久记录下来，而不至于随着时间而流逝。从这个氢气球开始，记录往日的点滴。

朝阳大妈怕了怕了，听到我和别人聊天和她住一个小区，这下子起兴了，问我住哪个楼哪个房，自己住合租，多少钱，啊这么贵啊中介，亏了亏了。我们家房子链家自如找也不让他们搞， 问结婚了没有在哪上班，多少钱，家是哪里的？ 我正常和另外几个人问几个问题她一个劲儿打断，我已经背过身去了不与她余光有接触余地，可是问题还是没问完对方追过来接着打断，当可能她问题问完了对我不感兴趣了说找个北京媳妇就有房子住了，北京人都有房子，可惜你太矮了不然我给你介绍一个。 终于大妈愿意闭嘴不追问了，可是我本来有正事儿要和另外一个人咨询，对方现在也去忙了，没时间了。只能下次了，希望下次我来咨询别再遇上这个大妈