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如果了解过车载总线的SOME/IP，那么再看ROS2的Service就好简单，原理基于一样，就说订阅和响应。 常用的ROS2 service命令： ros2 service list ros2 service type <service_name> ros2 service find <type_name> ros2 interface show <type_name> ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> 常用的ROS2 param 命令： ros2 param list ros2 param get <node_name> <parameter_name> ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ros2 param dump <node_name> ros2 param load <node_name> <parameter_file> ros2 run <package_name> <executable_name> –ros-args […]

学习topic话题感觉套用CAN总线的知识非常高效，Publisher就是在一条CAN总线写入一个信息，Subscriber就是在CAN总线监听一个信息。发送端（总线写入）可以有多个，接收端（总线监听）也可以有多个。 常用的topic命令： ros2 topic list ros2 topic echo <topic_name>: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel ros2 interface show <msg_type>: ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> ‘<args>’ : ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist “{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}” ros2 topic hz: ros2 topic hz /turtle1/pose ros2

经历了传统汽车ECU项目开发再来看ROS的节点就特别好的理解，Node和汽车电子分布式ECU特别的像，都是挂在到总线上，汽车是CAN、以太网，ROS是DDS，也有集中不同的信号形式做交互。根据功能定位的不同节点可大可小，可复杂可简单。通信方式也可以按照数据的特点有不同的区分。Topic特别像CAN总线以及车载以太网的PDU，而ROS的Service则很像汽车的SOME/IP。Parameter的概念也很像。 比较重要的命令： ros2 run <package_name> <executable_name> 其中Package和executable不需要一一对应，一个Package可以包含多个节点，每个节点就是独立可执行的文件。同时一个Package也可以没有可执行文件，通常用来定义消息、服务、动作等，甚至是纯库包，只提供功能库，供其他package调用。甚至还有配置/Launch的文件包，只包含启动文件、参数配置等，可以将Package理解成一个容器，可以装很多东西。 在命令启动时候，可以显式修改一些节点的默认参数，语法为： ros2 run turtlesim turtlesim_node –ros-args –remap __node:=my_turtle   其他还有个作用于node比较有用的命令，查看node详细信息：   ros2 node info <node_name>    

小乌龟几乎是所有学习ROS第一个例子，就像写代码的“Hello World”一样。通过这个小例子可以初步了解ROS2中几个核心的概念：node节点、topic话题、parameter参数等。 首先是小乌龟安装： sudo apt update sudo apt install ros-humble-turtlesim 然后重开两个窗口，一个是小乌龟节点，一个是控制节点： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key XXX 再开一个Terminal，通过下列命令可以看当前网络的node, topic, service, actin: ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。在 rqt 中完成的所有操作也可以在命令行中完成，但 rqt 提供了一种更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素，直观，新手友好。 XXX XXX 对于网络整体拓扑的查看，以及快速简单看一个数据或者触发一个命令，rqt真的挺简单实用的。

这几年机器人行业爆火，而我在的智驾领域差开始稳定，一定程度到了淘汰赛阶段，我想横向看看机器人有没有更合适的机会。整理学习相关知识的过程中，ROS是避不开的一环。虽然之前做项目也用到过，但是几乎都忘光了完全达不到面试水平，趁着最近找工作回顾知识点，系统再看一遍记录一下。 关于ROS2安装这部分，官网教程非常非常细致有效了，没有遇到太多的坑。建议根据各自的系统版本以及所需ROS2版本，去到对应的官网教程来安装。比如说我是Ubuntu22.04对应的是humble版本的ROS2，地址在这里： https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html 需要注意的是安装完成后需要在每个Termianl 加载一下ROS2环境，比如在Ubuntu系统下： source /opt/ros/humble/setup.bash 这个步骤经常忘记，如果想一劳永逸的话，可以将该命令写在~/.bashrc 中，用不着每次手动加载。 echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc 这样环境安装对绝大多数就差不多了。如果工程比较复杂可能还需要设置一些Domain ID以防止相同命令在不同节点串行，这个在需要的时候配置也OK，初期不太懂得到。

记得小时候我妹妹出生不久大约也就半岁的时候，我和我爸从街上回家路上看到卖氢气球的，就买了一个黄色可以飘起来的气球，记得是那种稍微长条状的。回到家里边我妹妹可开心了，我一进卧室的门我妹妹就笑个不停，是那种真的一直笑一直笑，我们稍微拿气球逗一逗就一直笑。 再后来很多很多年，甚至最近几年前，我妈妈还提到过这件事，印象中是我妈妈坐在沙发上对我说的。可是现在我的娃到了玩气球的时候，我和我爸妈说起来了我妹妹小时候这件事，我爸妈竟然不记得了！虽然这件事情过去二十多年，可是前几年不超过5年我妈妈还主动和我说起过，而现在怎么就不记得了。我于是又问我爸，以及说了很多细节，但是我爸妈都是说这么多年过去了，怎么记得起来。不应该啊不应该啊，前几年还主动和我说呢。 后来我有又到过这件事，可是我妈妈只是说我妹妹小时候也玩过氢气球，但是对于我说的这个细节再也想不起来了。二十多年确实有点久了，我真担心很多记忆就像这件事情一样在不经意间就消失。我打算逐步开始我和爸爸妈妈还有我妹妹的日常，尤其是有过一段时间的事情，让这些温馨的回忆能够永久记录下来，而不至于随着时间而流逝。从这个氢气球开始，记录往日的点滴。