学习topic话题感觉套用CAN总线的知识非常高效，Publisher就是在一条CAN总线写入一个信息，Subscriber就是在CAN总线监听一个信息。发送端（总线写入）可以有多个，接收端（总线监听）也可以有多个。 常用的topic命令： ros2 topic list ros2 topic echo <topic_name>: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel ros2 interface show <msg_type>: ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> ‘<args>’ : ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist “{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}” ros2 topic hz: ros2 topic hz /turtle1/pose ros2 […]

最近的一个学习项目使用VS Code和Copilot为主要开发环境，Vibe Coding真是大大提高生产力，这个项目几乎99%的代码都是AI写的，整体来说是一个结伴编程的模式，我充当整体架构把控，AI帮我每个模块每个模块来实现。这个项目很复杂，持续了几个月，而VS Code的Copilot上下文很可怜，所以我充分使用了大量markdown文档记录进度记录plan，也用到了copilot-instructions.md 来让Copilot每次对话开始时主动读取一些规范性背景性得文档。可是实际用下来到你觉到大模型仅止步于此，并没有主动执行读各个模块的plan/progress的步骤。所以每次重启IDE后，模型感觉都很弱智，说了解背景也了解一点，但是不多。 解决首次开IDE后AI大模型对于记忆丢失的问题，一个解决方法是将项目重要背景以及当前进展写入copilot-instructions.md，但是这会使这个文件超级臃肿，另外一方面是我现在用到了，创建一个prompt脚本，每次新打开IDE手动运行一下，一方面让Copilot真正读一下其他的几个plan/progress文档，另一方面给我们一个当前状态的总结。 /session-start 使用这套模式主要是由于Copilot对于历史记忆做的不好，另外这套模式能够生效的一个前提是plan/progress文档能够及时且准备更新，我是通过一个skills完成的，当和大模型说特定命令，大模型就会逐个将模块中各自的以及项目整体的plan/progress根据当前的修改完成更新： 这是我使用VS Code Copilot的一些心得，如果对你有用，帮忙点个赞吧。      

经历了传统汽车ECU项目开发再来看ROS的节点就特别好的理解，Node和汽车电子分布式ECU特别的像，都是挂在到总线上，汽车是CAN、以太网，ROS是DDS，也有集中不同的信号形式做交互。根据功能定位的不同节点可大可小，可复杂可简单。通信方式也可以按照数据的特点有不同的区分。Topic特别像CAN总线以及车载以太网的PDU，而ROS的Service则很像汽车的SOME/IP。Parameter的概念也很像。 比较重要的命令： ros2 run <package_name> <executable_name> 其中Package和executable不需要一一对应，一个Package可以包含多个节点，每个节点就是独立可执行的文件。同时一个Package也可以没有可执行文件，通常用来定义消息、服务、动作等，甚至是纯库包，只提供功能库，供其他package调用。甚至还有配置/Launch的文件包，只包含启动文件、参数配置等，可以将Package理解成一个容器，可以装很多东西。 在命令启动时候，可以显式修改一些节点的默认参数，语法为： ros2 run turtlesim turtlesim_node –ros-args –remap __node:=my_turtle   其他还有个作用于node比较有用的命令，查看node详细信息：   ros2 node info <node_name>    

小乌龟几乎是所有学习ROS第一个例子，就像写代码的“Hello World”一样。通过这个小例子可以初步了解ROS2中几个核心的概念：node节点、topic话题、parameter参数等。 首先是小乌龟安装： sudo apt update sudo apt install ros-humble-turtlesim 然后重开两个窗口，一个是小乌龟节点，一个是控制节点： ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key XXX 再开一个Terminal，通过下列命令可以看当前网络的node, topic, service, actin: ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。在 rqt 中完成的所有操作也可以在命令行中完成，但 rqt 提供了一种更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素，直观，新手友好。 XXX XXX 对于网络整体拓扑的查看，以及快速简单看一个数据或者触发一个命令，rqt真的挺简单实用的。

这几年机器人行业爆火，而我在的智驾领域差开始稳定，一定程度到了淘汰赛阶段，我想横向看看机器人有没有更合适的机会。整理学习相关知识的过程中，ROS是避不开的一环。虽然之前做项目也用到过，但是几乎都忘光了完全达不到面试水平，趁着最近找工作回顾知识点，系统再看一遍记录一下。 关于ROS2安装这部分，官网教程非常非常细致有效了，没有遇到太多的坑。建议根据各自的系统版本以及所需ROS2版本，去到对应的官网教程来安装。比如说我是Ubuntu22.04对应的是humble版本的ROS2，地址在这里： https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html 需要注意的是安装完成后需要在每个Termianl 加载一下ROS2环境，比如在Ubuntu系统下： source /opt/ros/humble/setup.bash 这个步骤经常忘记，如果想一劳永逸的话，可以将该命令写在~/.bashrc 中，用不着每次手动加载。 echo “source /opt/ros/humble/setup.bash” >> ~/.bashrc 这样环境安装对绝大多数就差不多了。如果工程比较复杂可能还需要设置一些Domain ID以防止相同命令在不同节点串行，这个在需要的时候配置也OK，初期不太懂得到。