CAN总线基础

学习笔记系列之CAN总线。 基础知识已经学习过很多次了,可是时间久了对于一些细节的记忆就会模糊不清,每次资料看别人的总结还不如自己也总结一下,之后看自己的笔记就好了。 CAN (Controller Area Network) 在1980年由Bosch提出并于1994年进行了标准化(ISO 11891-1)。时至今日,CAN依旧在汽车动力总成,底盘等领域有着广泛的应用。CAN可以提供非常可靠的数据传输,以及满足很多情况下对于实时性的要求。 CAN标准可以再细分为高速和低速两种不同的子协议,主要区别在于物理层的电压不同从而最大传输速率有区别,低速CAN(CAN Low Speed)遵循 ISO 11891-3 标准,最高传输速率为 125 kbit/s. 高速CAN(CAN High Speed)遵循 ISO 11898-2 标准,最高传输速率为 1Mbit/s。通常我们汽车领域用高速CAN并且设置速率为 500 kbit/s,同时低速CAN也有特有的优势,比如说抗干扰能力强。 下边这张图对比了我们熟知的OSI七层模型和CAN 模型的对比。 通常情况下,CAN协议通过硬件控制器(CAN controller)的形式实现,物理信号的收发通过CAN收发器(CAN Transceiver)进行。通常选择非屏蔽双绞线来连接CAN收发器,传输距离不超过40米,并且在两端需要连接两个120 欧姆的电阻(仅高速CAN,低速CAN不做要求),以防止信号反射造成干扰。协议还规定了,一条CAN总线最多连接32个节点。 由于不同信号有着不同的传输频率的需求比如有的传输周期是10毫秒有的是100毫秒,所以也就催生了CAN控制器(CAN Controller)分为带储存(缓存)型和不带缓存型两种。不过对于上层控制器来说,一致都是将CAN控制器当作一个“储存芯片”对待,从中读出和写入数据。 双绞线可以有效地降低电磁干扰,在CAN总线(CAN Bus)中这两条线分别被称作 CAN high line (CANH) 和 CAN low line (CANL). 在网络物理层基于差分电压传输,这种模式可以有效消除电机,点火系统等开关造成干扰电压冲击带来的影响。 对于高速CAN,协议定义差分电压0伏代表逻辑1,并被称为隐性; 差分电压2伏代表逻辑0,被称为显性。有点绕,但是一定要记清楚! 关于高速CAN和低速CAN差分电压的规定如下图:   以高速CAN为例子,理解为何差分为2逻辑为1,是显性;而差分为0逻辑为0,是隐性,可以结合下午CAN收发器(CAN Transceiver) 物理实现来理解: 同时显性会覆盖隐性,也就是说,当同一时刻不同的节点有发送显性也有发送隐性,那么在总线上会展示成为显性,只有当所有的节点都发送隐性的时候,总线才会展示成隐性。我是这样记忆的,假设我们有多个TxD,只有所有的Driver都发送逻辑1:隐性,也就是所有上边和下边的三极管都是断开状态(Driver输出0),那么对于Receiver才能测出差分电压为0,单反有一个TxD发送了逻辑0,就是有一对上下三极管是接通状态(Driver输出1),那么CANH和CANL就分别接到了VCC和GND,那么Receiver检测的差分电压就是2V。当然现实情况会有一定的误差,CAN协议规定当差分电压大于0.9伏才能被认为是显性(逻辑1),差分电压小于0.5V才能被认为是隐形(逻辑0)。 对于低速CAN,协议规定差分信号是5V代表逻辑1,差分信号是2V代表逻辑0. 根据CAN协议逻辑,可以看出显性和隐性是AND逻辑。就是说有一个发逻辑0(显性),结果就是逻辑0(显性)

敏捷和Scrum

Manifesto for Agile Software Development   We are uncovering better ways of developing software by doing it and helping others do it. Through this work we have come to value: Individuals and interactions over processes and tools Working software over comprehensive documentation Customer collaboration over contract negotiation Responding to change over following a plan That …

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控制变量法下的鼻炎

大约七八年前我在郑州读书的时候,我患有非常严重的鼻炎。那时候郑州空气污染很重,一年之中鼻炎最严重的就是送暖的第一周,我甚至能够根据我鼻炎的程度,感知学校是不是开始暖气送暖了。2014年冬天我去到了德国,当时还想着去体验一下那里的优质医疗,由于也都是免费的,想着读书之余,把鼻炎根治一下。但是神奇的是,那年冬天一天鼻子难受都没有过,甚至之后接下来的七年,也完全没有再犯过。我甚至都以为我的鼻炎自己好了,因为都七年了,一丁点事情都没有,很是开心。逐渐地逐渐地,我甚至都快忘了我有鼻炎的毛病,直到今年冬天。 今年回国来到北京生活,真的领略了大家说的北方冬天的空气以及大家口中所说的北京不适宜生存是什么意思。空气长期保持在一个不干净的状态,到了秋冬加上环境干燥,我熟悉的七八年前鼻炎的体验终于又回来了,原来我鼻炎并没有自动好,只是在德国的那七年,一次都没犯过罢了。到了今天实在扛不住的时候,我终于妥协了,开始吃下火药和消炎药。自诩体格非常好,印象中已经七八年没吃过药了,我完全想不起来上次吃药是啥时候,这次重拾小药片,纪念一下。。。 三四月份刚回来时候也有一定程度鼻炎过敏,那时候我猜可能是花粉,之前没过敏过,体验下来也是挺难受的,从那时起养成了看空气质量的一个习惯。我发现同一个地儿的空气质量与所用的手机有关系,以及是用百度或者谷歌查询有关系。比如下边的几个例子,两个是春天同一天拍的,中午用苹果查出来AQI是22评级是非常好(Excellent)而右边三星同一时间查出来的是AQI是52评级是中等(Moderat)。另一张晚上用苹果查出来的是55评级是很好(Good),右边三星查出来是85评级很差。这几天由于我鼻子很难受,我又对比了一下,中午时间苹果AQI是88评级是很好(Good),三星AQI是101评级是非常差(sehr schlecht)。真的很有意思,同一时间同一地点的空气质量,竟然与用户使用的手机品牌有关系,也是长知识了。

微信提示:连接失败,请在电脑上重试

想把微信聊天记录备份在电脑上,可以一直提示:“连接失败,请在电脑上重试”。已经检查了是在同一个网络,电脑和手机都连接了同一个WiFi。可是依旧莫名连接不上。网上的教程大多就是同一无线局域网,或者直接电脑连接手机本身的热点,关闭电脑防火墙等,可是依旧不行,错误提示如下。 尝试了半个多小时,终于找到了原因解决了问题。 首先我电脑上安装了杀毒软件,网络教程普遍教的关闭系统防火墙,在我这里应该对应改成在杀毒软件里边关闭防火墙,如下如:   然后关键的一步,就是在iPhone手机设置里边,微信设置,开启允许本地网络,如下图高亮。   在做到了这三点后,即同一个WiFi,关闭防火墙,iPhone手机允许微信使用本地网络,成功解决了问题。 注意这里可能还有一个隐藏的可能出问题的点,就是最好使用家用WiFi,公共WiFi可能有客户端隔离,也就是说电脑端可能不能和手机端内网通信,也可能会造成问题,家用普通路由器多数可以直接使用,不用啥特别的配置,可能有些小伙伴需要注意一下。

业余无线电

占坑,记录一下我折腾业余无线电刷证的过程   题库: http://www.crac.org.cn/Home/Index http://www.bjwxdxh.org.cn/news/html/?1001.html

网约车司机(一)

说出来你们可能不信,2022年,我这周第一次乘坐网约车。 周日去同学家玩结束的太晚了,公交地铁已经停止了运营。于是只能打车回家,由于我是新用户,打车还便宜了20块。 网约车司机很热情,问我热不热用不用开空调,听不听音乐,并且不管是专车还是快车,在他这儿不做太多的区分,都是最高的服务标准。讲真我该搞不清楚专车快车的区别,从他的话中,我应该是那种便宜的类型吧。我一个糙人没那么多讲究,就说我都行。上车有一个小插曲,我在红绿灯路口等车他手势比划了一下我以为他要掉头于是我过马路到了另外一边,可他后来说让我过到路的另外一边我就又过了两个马路到了红绿灯路口的对角。上车他说从这个细节看出来我性格很好,很多情况一些乘客遇到类似的情形就该有情绪了,他说我在他指错路那一刻没有表现啥很不耐烦表情,他对他如此细节都能观察到似乎感到很满意。 当你在观察一个人的时候,对方也在观察你。在我的视角中,这位司机特别的小心翼翼,上车时候本来打算坐前排,司机说能坐后排吗,对我来说肯定无所谓了。上车后和我寒暄问我冷不冷热不热听不听音乐,以及他之后又表达了对我的观察,给我的印象就是司机很谨慎,他后来讲到他是某五星级酒店做管理的,需要与客户打交道,主要做客户投诉这一块的,形形色色的人都见过,所以对于每个人的特点他在前几秒钟就能有个大概的了解,他的言行可能也与他工作习惯有关吧。 期间他问我是不是零零后,说我声音有点活泼,听着应该很小。我回答道说怎么可能,我是九零后,而且是大九零后。对方问结婚了没我说没,他于是叹气道单身真是好,没有那么多压力,想做什么就做什么。而他现在好不自由,尤其有了孩子后,离婚就更加麻烦。我心里想,一旦心中有过这个想法并且敢和他人提及,在我看来他们家庭的感情被消磨得差不多了吧。他讲到当初结婚,也是家里催得紧,就匆匆忙忙结了,要是现在单身的话,就不会每天这么累,现在房贷每个月八千多,而他是酒店行业的现在很不景气,所以到了晚上被迫出来跑跑网约车贴补一下家用。他所在的万豪五星级酒店平时生意很好,接待的还多是外国人,虽然收入也不是特别高,但是也用不着再做个副业。而现在不行了,虽然他在酒店也是管理层了,可是没有客户他们的收入被影响得厉害,现在每个月都压力好大,所以周五晚上跑快车可能会跑到两点,周六周日的话可能跑到12点。我的那个单是他抢的,像这样子单程一百多的是非常好的大单,他这个跑完可能就回家去休息了,毕竟第二天周一还得工作。 每一个司机背后都是一个家庭,跑快车都有着他们自己的原因。我之后计划简单地记录一下与我有一面之缘的司机,这是在这个城市真实的生活。

高端客户

刚刚申请了一张信用卡,小哥例行录入各种资料,其中需要我配合支付宝查询公积金情况,看到我的缴存基数(等于税前月收入)突然变精神了,说我可是高端客户,推荐我申请个白金卡。他讲他们银行这个基数够12000就是优质客户,我达到了,并且我还是硕士学历,这很难得的。他两眼放光,很是喜悦的表情。接着他问我要不要在他这直接换申白金,应该是秒批的!我说不了不了,我申请个最普通的就好。他讲那行我们继续,普通卡的话按照我的资质,应该秒下卡,并且额度打满。在提交完资料后,他让我在我手机APP刷新,果然新增加了一张卡,并且有授信额度XX元。他兴奋地讲我就说吧,这个是普卡的最高额度,我就说会秒批,并且额度是最高!他兴奋又自信的样子,很是有感染力。 然后我和他闲聊问他办白金卡的多不多,他说像我这么优质的很少,他之前办过三四张,其中有几张审核还没通过,最终没办下来。最后他补充说,等我啥时候想换白金了,随时去营业厅,随时都可以换。 在这个过程中我并没有因为我被认定为优质客户而开心,而是感觉有点难以置信,月收入一万二就是优质客户了吗?换算完这年收入15万的级别,这就已经很高端了吗?并且这个水平,在这个业务员所遇到的客户中,比例已经很少了,也就是说他之前办理的客户,没有几个能够月收入12000水平。。。可不管再怎样,我感觉优质客户我不配,并且感觉这甚至有点侮辱“高端”, “白金”这两个词了。。。

核酸记录薄

健康宝只能显示一个月内的核酸情况,打算按照月份在这儿写一个备份,看一年能做多少次核酸。 三月21次 四月23次 五月21次 六月17次 七月19次 八月18次 九月24次 十月19次 十一月31次 管长次数:7 + 6 = 13次 晚出结果次数:4次 核酸总计次数:162 + 31 = 193次

Windows 下计算文件hash值

CMD: certutil -hashfile 文件及路径名 sha1 certutil -hashfile 文件及路径名 md5 PowerShell Get-FileHash 文件及路径名 -Algorithm sha1 Get-FileHash 文件及路径名 -Algorithm md5