小乌龟几乎是所有学习ROS第一个例子，就像写代码的“Hello World”一样。通过这个小例子可以初步了解ROS2中几个核心的概念：node节点、topic话题、parameter参数等。
首先是小乌龟安装：
sudo apt update sudo apt install ros-humble-turtlesim
然后重开两个窗口，一个是小乌龟节点，一个是控制节点：
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
XXX
再开一个Terminal，通过下列命令可以看当前网络的node, topic, service, actin:
ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list
rqt 是 ROS 2 的图形用户界面（GUI）工具。在 rqt 中完成的所有操作也可以在命令行中完成，但 rqt 提供了一种更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素，直观，新手友好。
XXX
XXX
对于网络整体拓扑的查看，以及快速简单看一个数据或者触发一个命令，rqt真的挺简单实用的。