经历了传统汽车ECU项目开发再来看ROS的节点就特别好的理解，Node和汽车电子分布式ECU特别的像，都是挂在到总线上，汽车是CAN、以太网，ROS是DDS，也有集中不同的信号形式做交互。根据功能定位的不同节点可大可小，可复杂可简单。通信方式也可以按照数据的特点有不同的区分。Topic特别像CAN总线以及车载以太网的PDU，而ROS的Service则很像汽车的SOME/IP。Parameter的概念也很像。
比较重要的命令：
ros2 run <package_name> <executable_name>
其中Package和executable不需要一一对应，一个Package可以包含多个节点，每个节点就是独立可执行的文件。同时一个Package也可以没有可执行文件，通常用来定义消息、服务、动作等，甚至是纯库包，只提供功能库，供其他package调用。甚至还有配置/Launch的文件包，只包含启动文件、参数配置等，可以将Package理解成一个容器，可以装很多东西。
在命令启动时候，可以显式修改一些节点的默认参数，语法为：
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
其他还有个作用于node比较有用的命令，查看node详细信息：
ros2 node info <node_name>