学习笔记系列之CAN FD总线。 之前一篇笔记记录了CAN总线基础：https://blog.shuspieler.com/3649/ , 在这继续记录CAN FD的知识。 如果用一句话总结CAN FD和CAN的区别的话，就是为了加大数据吞吐率，在Payload使用了不同的传输频率，头部尾部保持不变，从而在相同的时间长度，传输了更多的数据，就像下图所示。 CAN FD协议需要新的控制器，而新的控制器是兼容老的CAN协议的，也就是说CAN FD控制器可以向下兼容与CAN控制器通信。有时候车身CAN控制器可以混杂部署，比如通过将一部分CAN控制器设置成休眠模式，就可以在CAN FD控制器之间进行高速传输，比如刷新ECU的时候。通常通过CAN需要传输几小时，通过CAN FD就可以大大减少这个时间。 下边是CAN FD和CAN 帧的对比图： 首先是CAN FD没有remote frame这个帧了。也不难想到，首先是这个用的确实不多，其次remote frame没有Data Field，而CAN FD 和CAN区别就在这里，所以remote frame就失去了其意义。在数据帧中，RTR也被换成RRS(Remote Request Substitution)，并且保持显性电位。在帧头的SOF，IDE，以及帧尾的ACK，DEL，EOF以及ITM(Intermission Field)都与CAN总线一致。 CAN FD和CAN的帧主要区别位于IDE和ACK之间。如下图所示，两者的区分是那个r保留位，当r是显性电平逻辑0时候，代表这是一个传统的CAN帧，当r是隐性电平逻辑1时候，说明这是一个CAN FD帧，同时这个保留位r有了一个名字FDF: Flexible Data Rate Format。 CAN FD控制器可以发送和接收传统CAN帧以及CAN FD帧，传统CAN控制器在接收CAN FD帧由于显性电平r是不符合规则从而会报错，然后将通过错误帧应答，也就是说，传统CAN并不能解析CAN FD数据，按照错误帧处理。 CAN FD中有一个新的帧叫做BRS(Bit Rate Switch)，当这一位是显性时，中间部分数据传输速率baud rate 2 和帧头帧尾传输速率baud rate 1 是相同的，这种情况下CAN FD并不能起到加速速率传输的效果。当这一位是隐性时候，中间部分数据传输速率变为 5Mbit/s，这是一个在实验室大量验证证实在绝大多数车身网络这是比较可靠的值。BRS的值决定了中间部分从BRS起到ACK之前的速率。 ESI全称Error State Indicator，这一位是显性代表这个节点是Error Active状态，如果这一位是隐性，代表这个节点是Error […]

Manifesto for Agile Software Development   We are uncovering better ways of developing software by doing it and helping others do it. Through this work we have come to value: Individuals and interactions over processes and tools Working software over comprehensive documentation Customer collaboration over contract negotiation Responding to change over following a plan That

说出来你们可能不信，2022年，我这周第一次乘坐网约车。 周日去同学家玩结束的太晚了，公交地铁已经停止了运营。于是只能打车回家，由于我是新用户，打车还便宜了20块。 网约车司机很热情，问我热不热用不用开空调，听不听音乐，并且不管是专车还是快车，在他这儿不做太多的区分，都是最高的服务标准。讲真我该搞不清楚专车快车的区别，从他的话中，我应该是那种便宜的类型吧。我一个糙人没那么多讲究，就说我都行。上车有一个小插曲，我在红绿灯路口等车他手势比划了一下我以为他要掉头于是我过马路到了另外一边，可他后来说让我过到路的另外一边我就又过了两个马路到了红绿灯路口的对角。上车他说从这个细节看出来我性格很好，很多情况一些乘客遇到类似的情形就该有情绪了，他说我在他指错路那一刻没有表现啥很不耐烦表情，他对他如此细节都能观察到似乎感到很满意。 当你在观察一个人的时候，对方也在观察你。在我的视角中，这位司机特别的小心翼翼，上车时候本来打算坐前排，司机说能坐后排吗，对我来说肯定无所谓了。上车后和我寒暄问我冷不冷热不热听不听音乐，以及他之后又表达了对我的观察，给我的印象就是司机很谨慎，他后来讲到他是某五星级酒店做管理的，需要与客户打交道，主要做客户投诉这一块的，形形色色的人都见过，所以对于每个人的特点他在前几秒钟就能有个大概的了解，他的言行可能也与他工作习惯有关吧。 期间他问我是不是零零后，说我声音有点活泼，听着应该很小。我回答道说怎么可能，我是九零后，而且是大九零后。对方问结婚了没我说没，他于是叹气道单身真是好，没有那么多压力，想做什么就做什么。而他现在好不自由，尤其有了孩子后，离婚就更加麻烦。我心里想，一旦心中有过这个想法并且敢和他人提及，在我看来他们家庭的感情被消磨得差不多了吧。他讲到当初结婚，也是家里催得紧，就匆匆忙忙结了，要是现在单身的话，就不会每天这么累，现在房贷每个月八千多，而他是酒店行业的现在很不景气，所以到了晚上被迫出来跑跑网约车贴补一下家用。他所在的万豪五星级酒店平时生意很好，接待的还多是外国人，虽然收入也不是特别高，但是也用不着再做个副业。而现在不行了，虽然他在酒店也是管理层了，可是没有客户他们的收入被影响得厉害，现在每个月都压力好大，所以周五晚上跑快车可能会跑到两点，周六周日的话可能跑到12点。我的那个单是他抢的，像这样子单程一百多的是非常好的大单，他这个跑完可能就回家去休息了，毕竟第二天周一还得工作。 每一个司机背后都是一个家庭，跑快车都有着他们自己的原因。我之后计划简单地记录一下与我有一面之缘的司机，这是在这个城市真实的生活。