如果了解过车载总线的SOME/IP，那么再看ROS2的Service就好简单，原理基于一样，就说订阅和响应。
常用的ROS2 service命令：
ros2 service list ros2 service type <service_name> ros2 service find <type_name> ros2 interface show <type_name> ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
常用的ROS2 param 命令：
ros2 param list ros2 param get <node_name> <parameter_name> ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> ros2 param dump <node_name> ros2 param load <node_name> <parameter_file> ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
在 ROS 2 中，动作（Action）是一种通信类型，专为长时间运行的任务而设计。它们由三部分组成：目标、反馈和结果。动作基于主题和服务构建。它们的功能与服务类似，但动作可以被取消。此外，动作提供持续的反馈，而服务只返回一个响应。动作采用客户端-服务器模型，类似于发布-订阅模型（在主题教程中有所描述）。“动作客户端”节点向“动作服务器”节点发送目标，后者确认目标并返回反馈流和结果。常用的ROS2 service命令：
ros2 action list ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>