这几年机器人行业爆火，而我在的智驾领域差开始稳定，一定程度到了淘汰赛阶段，我想横向看看机器人有没有更合适的机会。整理学习相关知识的过程中，ROS是避不开的一环。虽然之前做项目也用到过，但是几乎都忘光了完全达不到面试水平，趁着最近找工作回顾知识点，系统再看一遍记录一下。
关于ROS2安装这部分，官网教程非常非常细致有效了，没有遇到太多的坑。建议根据各自的系统版本以及所需ROS2版本，去到对应的官网教程来安装。比如说我是Ubuntu22.04对应的是humble版本的ROS2，地址在这里：
https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
需要注意的是安装完成后需要在每个Termianl 加载一下ROS2环境，比如在Ubuntu系统下：
source /opt/ros/humble/setup.bash
这个步骤经常忘记，如果想一劳永逸的话，可以将该命令写在~/.bashrc 中，用不着每次手动加载。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
这样环境安装对绝大多数就差不多了。如果工程比较复杂可能还需要设置一些Domain ID以防止相同命令在不同节点串行，这个在需要的时候配置也OK，初期不太懂得到。