SomeIP学习笔记:使用CANoe调试/仿真SomeIP服务
从上一篇文章(SomeIP学习笔记:基础知识)的介绍可看出SOME/IP标准预先定义了很多很实用的数据类型,可在实际项目中可能处于兼容性的需求,不完全依照上边数据类型原始定义使用,可能会结合着信号矩阵有进一步的定义,比如说有Offset和Scale的设置等。 接下来记录一下用CANoe怎样调试或者模拟AUTOSAR环境下的SOME/IP通信,在这里我使用的是CANoe SP5的一个SOME/IP例程:Basic AUTOSAR SOME/IP Event,如下图。 这个样例是使用Simulation Setup模式结合了一个ARXML创建的,已经有了很好的Pannel,对于我们学习Simulation消息订阅很方便。在下边两个框CAMF和ADAS,我们可以点击Enable Service或者Subscribe Service, 从上边的Trace窗口可以看到对应的服务端、客户端相应的Offer Service、Find Service、Subscribe Event group以及Stop Subscribe Event group的报文。 这个报文其实现原理主要依赖了三大块:CANoe的SOME/IP协议栈、示例ARXML数据库以及几个节点的CAPL代码。 其中示例ARXML数据库定义了一个服务端(Provider: CAMF)和一个客户端(Consumer: ADAS),规定了其支持的服务类型:即一个名叫ADASDisplayInfo的Event 事件通知,然后这个事件传输的变量叫做DetectedTrafficSign,类似于一个结构体,里边有SignType、DistanceToSign以及Realiabiliy变量,以及每个变量的更加细致的定义。 然后CAPL代码一方面实现了对于变量的填充,另一方面调用CANoe的SOME/IP协议栈进行Event Notification的发送以及SD服务发现事件订阅的过程。 最后SOME/IP协议栈提供了底层的交互支持,以及对CAPL的API调用的支持,从而非常简单实现服务发现订阅以及发送接收。 在这个例程默认的界面下,可以尝试点击那些按钮来从trace看服务端怎样发送报文Offer一个Service,以及客户端怎样发送报文Find 一个Service,以及服务订阅上后ACK是什么样,还有到了真正Event Notification的报文是什么样。这对于基础的SOME/IP报文熟悉还是非常有帮助的。 而截至目前所能模拟的通信都很依赖ARXML对于Service的定义,我想记录的更多的是对于自定义SOME/IP的学习以及调试方法。以这个ARXML中的服务为例,首先我们需要将其转换成CANoe可编辑的模式,使用CANoe自带的小工具将其转换成可编辑的数据库格式vCODM。 接下来就用不到这个例程了,我们把刚刚转换号的vCODM数据库存到某个文件夹,然后以此为例记录一下怎样使用CANoe的SOME/IP协议栈来自定义数据库模拟一个服务。 我们新建一个空的工程,使用Communication Setup模式,然后在红框1 和红框2处倒入刚才我们转换完成的数据。红框3我们下一步再点击,接下来将两个节点设置成仿真模式,以及将Real Bus换成Simulated Bus模式,现在运行一下看看效果。 点击运行后到Trace窗口看到,并没有像Simulation Setup 的例程那样有Service Offer、Service Find 以及Subscribe信息。 这个区别的主要原因是例程中数据库并没有开启服务发现SD协议,而例程中通过CAPL命令实现了Service Offer以及Service Subscribe。由于我们新建的没有这些脚本,所以从Trace来看并没有任何SOME/IP相关的数据。 在一开始我们了解到SOME/IP有一个SD服务发现的协议,在这儿没有起作用,是因为在数据库中,示例数据库这个设置处于关闭状态。我们在刚才按钮3的地方进入数据库编辑页面,然后将Discovery Technology协议从None 改成SOME/IP Service Discovery,这样子协议栈就会自动执行服务发现过程,保存运行然后我们再观察Trace窗口,有时候需要重新加载一下数据库才能生效。 现在看到已经有了Service Offer、Service Find、Subscribe Event group […]
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